En el Elektor-Wheelie (nuestro vehículo autobalanceado de un sólo eje), presentado este año, el sistema de regulación funciona sin una realimentación directa desde las ruedas. Gracias a sensores GT puede medirse la velocidad en el eje de los motores, mejorando así esencialmente el comportamiento del regulador y de la conducción. El sistema de control del Elektor-Wheelie consta principalmente de un sensor de aceleración y otro de posición. Se miden el ángulo de inclinación de la plataforma del usuario y la velocidad con la que cambia ese ángulo. Dependiendo de éstas, el regulador controla la corriente del motor en consecuencia, con lo que el Wheelie se balancea. La inclinación hacia delante lleva a una aceleración, hacia atrás a una frenada. Esta regulación actúa en ambos motores. Únicamente el potenciómetro del manillar puede influir en la corriente de los motores individualmente, con el fin de tomar curvas cuando se conduce. En este artículo veremos cómo mejorar este control midiendo la velocidad de las ruedas, al igual que lo hace el ESP.
Resistencias:
R1, R2 = 4k7
R3 = 10 k Ohm
Condensadores:
C1, C2 = 10 nF
C6, C7 = 27 pF (ó 22 pF)
C3, C8 = 100 nF
Semiconductores:
D1 = 1N4148
IC1 = ATMega8-16PI (programado)
Varios:
X1 = cuarzo de 16 Mhz
K1 = conector de 4 pines
K3, K4 = conector de 3 pines
K2 = conector de 2x3 pines
Tarjeta 100479-1
Tarjeta de sensor
Resistencias:
R1 = 10 kΩ
Condensadores:
C1 = 100 nF
Semiconductores:
IC1 = ATS665 (ó ATS667, ver texto)
Varios:
K1 = conector de 3 pines
Tarjeta 100479-2
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